每個行業(yè)的發(fā)展都有一定的周期律，機器人細分市場中的AGV行業(yè)也不例外。隨著AGV行業(yè)的不斷發(fā)展，同時也隨著傳統(tǒng)重載軌道運輸車輛的不斷發(fā)展，二者在應用場景上出現(xiàn)重疊的現(xiàn)象越來越多，市場需求也越來越復雜。為此，很多傳統(tǒng)軌道運輸車輛生產企業(yè)，希望通過AGV產品，提升他們的產品技術含量和附加值，拓展市場應用領域，開拓新的客戶。

AGV 作為移動機器人領域的重要組成部分，已經在民用、軍工甚至航天等多個領域得到了廣泛應用，推動了相關領域的技術及生產效率的進步。隨著工業(yè) 4.0 及機器人產業(yè)的大力發(fā)展，AGV 在新興物流行業(yè)、移動式服務機器人等領域的應用也迅速擴大，并展現(xiàn)出巨大影響力。

智能倉儲設備面向城市人工，土地，效率等問題，通過高密度、高效率、高安全性及高可靠性的方式對車輛進行搬運、存儲。而 AGV 因其場地適應能力強、搬運路徑可柔性規(guī)劃等優(yōu)勢，在特定場合存在著相融合的可能性，因此也受到了智能倉儲設備行業(yè)的重視。

但 AGV 目前以輕載、低速、精度要求不高的應用居多，將 AGV 技術與車輛搬運技術相融合，對 AGV 載重能力、運行速度及定位精度等提出了更高要求。因車輛搬運技術已經有非常成熟的應用，接下來依諾瑪將著重于本公司生產制造的重載 AGV 自身特點，對重載 AGV 在各大行業(yè)中的應用研究方向進行分析。

重載 AGV 關鍵技術

傳統(tǒng) AGV 是在計算機的控制下，按照指定的路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確行走并定位于指定位置，完成一系列的作業(yè)任務，如抓取、搬運、裝配等。而智能重載 AGV 相比傳統(tǒng) AGV 在承載能力、運行速度、軌跡精度、定位精度、運動控制等方面都有很大的不同， 也因此而衍生了智能重載 AGV 區(qū)別于輕載 AGV 的關鍵技術：

1.重載 AGV 承載及驅動系統(tǒng)設計技術

為了確保 AGV 的可控性及靈活性，AGV 的承載輪數量盡量減少，以方便轉向及控制。而承載輪數量的減少會帶來三個方面的問題，一是對輪胎承載能力、車輛承重橋系統(tǒng)提出了更高要求；二是使得 AGV 輪胎對路面的壓強大幅提高；三是驅動及轉向系統(tǒng)設計變得更加復雜。

2.重載 AGV 控制技術

在低速輕載 AGV 系統(tǒng)中，一般將 AGV 系統(tǒng)的運動學方程及動力學方程通過一定的假設進行簡化，便可實現(xiàn)整個系統(tǒng)的穩(wěn)定、可靠控制。而重載 AGV 在空載及重載兩種狀態(tài)時質量變化巨大、質心位置常會發(fā)生很大偏移，進而影響行走系統(tǒng)附著力的變化，這三個參數變化在實際工作中處于不可測狀態(tài)，導致轉向參數及控制參數的不確定性。因此，重載 AGV 如何保證高速運行時的軌跡跟蹤精度、操控穩(wěn)定性及行駛平順性，一直是行業(yè)研究的重點。

3.重載 AGV 安全系統(tǒng)設計技術

AGV 的安全性研究在 AGV 領域已經成為了研發(fā)熱點，而重載 AGV 自身質量大，所承載的被搬運構件質量更大，兩者累加導致其在高速運行時的慣量極大， 發(fā)生安全事故造成的損失難以估量。因此對重載 AGV 的安全防護系統(tǒng)提出了更高要求。依諾瑪AGV為保證安全，在AGV的外圍設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV一旦在一定距離范圍內感應到障礙物即減速行駛，如障礙物位于更近的范圍內則停駛，直到障礙解除，AGV再自動恢復正常行駛。信號燈：AGV安裝有醒目的信號燈和電子音樂播放器，以提醒周圍的操作人員避讓。

4.重載 AGV 定位、導航技術

AGV 自身是一個非完整約束系統(tǒng)，定位、導航及控制策略是移動機器人領域的研究熱點。重載 AGV 一般車體較大，對自身姿態(tài)誤差敏感，運動學方程更復雜，而重載高速運行過程中必須要兼顧動力學模型的準確性，使得重載 AGV 的控制難度大幅提高。

電磁導航是較為傳統(tǒng)的一種導航方式，其導航原理是在AGV的形式路徑上埋設金屬線，然后在金屬線加載導引頻率，使導線周圍產生磁場，因此，AGV上的感應線圈便可通過對導航磁場強弱的識別和跟蹤實現(xiàn)導航。

5.智能停車重載 AGV 技術現(xiàn)狀

通常智能停車重載 AGV 是以電池作為動力，裝備電磁、激光、超聲波或者光學系統(tǒng)等導引裝置，通過承載及驅動系統(tǒng)對貨物進行承載及搬運，進而通過計算機系統(tǒng)進行控制，完成無人駕駛運行。

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